面向复杂未知环境的主动SLAM：感知与协同

#SLAM #remote-sensing
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针对机器人在未知环境自主运行中面临的位姿估计误差累积、语义感知能力不足以及多机器人通信受限等问题，本报告围绕主动SLAM中的感知增强与协同增强两条主线，介绍面向自主探索任务的主动SLAM领域相关研究进展。内容涵盖基于语义互信息与位姿图不确定性的主动探索、行星模拟环境下的多机器人自主探索与协作SLAM、通信受限条件下的多机器人协同探索与主动会合，以及面向视觉语言导航的主动感知。结合仿真与实际实验，探讨如何通过耦合设计感知、规划、决策与协同模块，提升机器人在复杂未知环境中的长期自主运行能力。


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